3.4 Validierung ML/KI und Schiffsführung
Der frühzeitigen Aufnahme von Realdaten durch ein konventionell geführtes Schiff, welches mit der vollständigen Sensorik ausgestattet ist, kommt eine zentrale Bedeutung zu. Die Realdaten werden im Simulator alternativ zur Simulation abrufbar sein und erlauben den Vergleich der Verwendung simulierter und realer Sensorik und somit Aussagen zu Anforderungen an die Simulation hinsichtlich des Trainings der eingesetzten […]
3.3 Integration der autom. Schiffsführung in der Simulationsumgebung
Innerhalb dieses Arbeitspaketes werden die Algorithmen der automatisierten Schiffsführung in die Simulationsumgebung integriert. Hierfür sind besonders die einheitlichen Schnittstellen zwischen den Automatisierungsalgorithmen, den Sensoren auf dem Testschiff sowie den virtuellen Sensoren innerhalb der Simulationsumgebung von Bedeutung. Neben den gleichen Datenformaten der Sensoren innerhalb der Simulation, müssen ebenfalls die nativen Steuersignale der automatisierten Schiffsführung verarbeitet werden […]
3.2 Umsetzung
Umsetzung der automatisierten Schiffsführung Innerhalb dieses Arbeitspaketes werden die abgestimmten Algorithmen aus Arbeitspaket 3.1 (Feinkonzeption und Abstimmung der Algorithmen) auf dem Schiff implementiert. Hierfür wird eine ROS2-Infrastruktur aufgebaut. ROS2 steht für Robot Operating System 2 und beinhaltet ein Framework für den einfachen Austausch von Daten zwischen mehreren verteilten Systemen. Die Verbauten Sensoren auf dem Schiff […]
3.1 Feinkonzeption und Abstimmung der Algorithmen
Innerhalb des Arbeitspaktes „Feinkonzeptionierung und Abstimmung der Algorithmen“ wird das Konzept zur autonomen Schiffsführung detailliert ausgearbeitet. Ferner werden die Übergabegrößen zu den Bereichen der Sensorik sowie der Aktorik abgestimmt. Die initiale Route des Binnenschiffs von einem Start- zu einem Zielpunkt wird innerhalb des Konzeptes durch eine globale Bahnplanung bestimmt. Die globale Bahnplanung erfolgt dabei auf […]
