3 Realization

3.3 Integration of Autom. Vessel Guidance in the Simulation Environment

Innerhalb dieses Arbeitspaketes werden die Algorithmen der automatisierten Schiffsführung in die Simulationsumgebung integriert. Hierfür sind besonders die einheitlichen Schnittstellen zwischen den Automatisierungsalgorithmen, den Sensoren auf dem Testschiff sowie den virtuellen Sensoren innerhalb der Simulationsumgebung von Bedeutung. Neben den gleichen Datenformaten der Sensoren innerhalb der Simulation, müssen ebenfalls die nativen Steuersignale der automatisierten Schiffsführung verarbeitet werden können.

Für die oben genannte Implementierung der gleichen Datenformate, muss die Simulationsumgebung um die entsprechenden Schnittstellen zum ROS2 System erweitert werden. Über diese werden auf dem Testschiff sämtliche Daten – Sensorsignale sowie Steuerdaten – übertragen. Durch bereits vorhandenen Bibliotheken für die Game-Engine Unity kann eine Verbindung zum ROS2 System aufgebaut werden. Somit können die virtuell generierten Daten direkt in die Steuerungsalgorithmen eingespeist werden. 

Über die Nachbildung des realen Testfeldes kann das System hierdurch virtuell getestet werden, ohne einen Zusammenstoß mit Kanalwänden zu riskieren.

Work packages