1. Simulationsumgebung

1.1 Simulator

1.1 Simulator

Innerhalb dieses Arbeitspaketes wird ein virtuelles Abbild des Testfeldes für die automatisierten Testfahrten erstellt. Dieses beinhaltet den Teil des Dortmund-Ems-Kanals vom Hafen in Dortmund bis hin zur Schleuse in Waltrop. Neben der reinen Darstellung der Umgebung wird die auf Unity3D basierte Visualisierungsumgebung um die Ausgabe von virtuellen Sensordaten für die Weiterverarbeitung im AP 1.2 erweitert.
In enger Verzahnung mit AP 2 werden Sensormodelle erzeugt, welche die Messwerte bzgl. Datenstruktur, Messfrequenz und Genauigkeiten so ausgibt, wie es auch mit den ausgewählten Sensoren im realen Testfall zu erwarten ist. Die Vorverarbeitung der virtuellen Messwerte ist ebenfalls Bestandteil dieses Arbeitspakets. In diesem Arbeitsschritt wird der Datentransfer an die Anforderungen bzgl. Datenstruktur und Messfrequenz des Fahrverhaltensmoduls/der KI angepasst.

Weiterhin wird in diesem Arbeitspaket das simulierte Binnenschiff des Simulators sukzessive den realen Gegebenheiten des realen, zu automatisierenden Schiffs angepasst. Zu diesem Zweck werden insbesondere die Aktorik- und Sensorikkomponenten in entsprechenden Simulationsmodellen abgebildet. Dadurch wird eine adäquate Wiedergabe der realen Gegebenheiten für die simulativen Voruntersuchungen gewährleistet. Dieser iterative Prozess zieht sich aufgrund der schrittweisen Ausstattung und Integration der Schiffsführungsalgorithmen über einen Großteil der Projektlaufzeit hin.
In Vorbereitung der Entwicklung von Algorithmen zur Schiffsführung anhand von Realdaten im Schiffssimulator wird weiterhin eine Methode integriert, die sowohl die Ausgabe von virtuellen Messungen als auch die Ausgabe von gespeicherten realen Messungen ermöglicht. Eine besondere Herausforderung stellt in diesem Zusammenhang die realitätsnahe Manipulation der realen Messungen dar, welche aufgrund ggf. unterschiedlicher Trajektorien notwendig wird (das simulierte Schiff kann sich anders verhalten, als der Schiffsführer dies in einer vergleichbaren Situation getan hat, wodurch Messungen an anderen Positionen nötig werden).
Im Rahmen dieses Arbeitspakets sind mehrere Iterationsschleifen vorgesehen, welche aufgrund von neuen Messwerten, veränderlichen Umgebungsbedingungen, Erweiterungen des Versuchsschiffs etc. anfallen. Um eine realitätsnahe Abbildung der Gegebenheiten zu erreichen, enthält dieses Arbeitspaket daher neben einem vorbereitenden Anteil auch einen parallelen Strang für die Iterationsschleifen und notwendigen Erweiterungen.

Um die virtuellen Sensordaten möglichst in Echtzeit oder schneller zu generieren ist eine entsprechend leistungsfähige Hardware im Hintergrund nötig. Hierzu kann die Simulationsinfrastruktur des „Versuchs- und Leitungszentrum autonome Binnenschiffe“ (www.velabi.de) verwendet werden. Die entstehende Simulationsumgebung, sowie die Interaktion mit dem virtuellen Testschiff kann dort in einer 360°-3D-Rundprojektion getestet werden.

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22.10.2020

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Arbeitspakete

Die Simulationsumgebung als virtuelles Abbild der realen Welt ist die zentrale Entwicklungsumgebung für alle Steuerungs- und Überwachungsalgorithmen. Ein digitaler Zwilling des Testschiffs ist in der Simulationsumgebung implementiert.

Die Entwicklung der automatisierten Steuerung des Binnenschiffs erfolgt zunächst in einem Simulator. Im ersten Arbeitspaket wird deshalb der vorhandene Simulator so erweitert, dass Sensormesswerte virtuell erzeugt werden können. Die parallel dazu modular entwickelte Künstliche Intelligenz (KI) für die Schiffsführung bzw. zur Umsetzung der Fahrverhaltensfunktionen wird dann in einem Simulationsmodell so integriert, dass eine spätere parallele Portierung auf ein reales Binnenschiff ermöglicht wird. Weiterhin wird das Verhalten der weiteren Verkehrsteilnehmer (Schiffe im Umfeld des automatisierten Binnenschiffs) modelliert und in die Simulationsumgebung integriert. Die Entwicklung der KI zur Umsetzung der Fahrverhaltensfunktionen für unterschiedliche Aufgaben erfolgt zunächst parallel, um dann im Simulator erprobt zu werden. Grundlegende Fragestellungen zur Wahl und zum Aufbau des Moduls werden auf diese Weise effizient bearbeitet.

1.1 Simulator

Die virtuelle Heimat des digitalen Zwillings

1.2 KI / Verhaltenssteuerung

Die zentralen Algorithmen: Schiffsführung und Fahrverhaltensfunktionen

1.3 Verhalten der anderen Verkehrsteilnehmer

Voraussetzung für unfallfreien Verkehr: Verständnis der Verkehrslage

Zur Ausrüstung des Testschiffes wird Sensorik und Aktorik verwendet. Außerdem wird eine Mensch-Maschine-Schnittstelle entwickelt.

2.1 Sensorik

Sensorische Erfassung der Umgebung.

2.2 Aktorik

Die künstliche Intelligenz übernimmt das Ruder

2.3 Mensch-Maschine-Schnittstelle

Entwicklung der Mensch-Maschine-Schnittstelle

Die Realisierung der Automatisierung des Testschiffes bedarf einer Feinkonzeption und Abstimmung der Algorithmen. Weiterhin müssen im Vorfeld die Automatisierungsfunktionen in der Simulationsumgebung getestet werden. Anschließend erfolgt eine Validierung am Realsystem. 

3.1 Feinkonzeption und Abstimmung der Algorithmen

Feinkonzeption und Abstimmung der Algorithmen zur Automatisierung des Binnenschiffs

3.2 Umsetzung

Technische Umsetzung der Automatisierungsfunktionen

3.3 Integration der autom. Schiffsführung in der Simulationsumgebung

Integration der automatisierten Schiffsführung in der Simulationsumgebung

3.4 Validierung ML/KI und Schiffsführung

Validierung der Methoden mit Realdaten und Simulator

Zur Erprobung des Testschiffes werden zunächst Testszenarien definiert. Anschließend wird die automatisierte Schiffsführung integriert und iterativ angepasst. Dazu sind Testfahrten zwingend notwendig. 

4.1 Definition Testszenarien

Erprobung der Entwicklungen

4.2 Integration und Anpassung der Schiffsführung des Testschiffs

Integration und Anpassung der automatisierten Schiffsführung

4.3 Testfahrten und Demonstration

Von der Theorie in die Praxis

Die Automatisierung von Binnenschiffen muss auch wirtschaftlich betrachtet werden. Diese Betrachtung findet innerhalb einer Wirtschaftlichkeitsanalyse statt, welche auch bewertet werden muss.

5.1 Wirtschaftlichkeitsanalyse

Analyse der Wirtschaftlichkeit

5.2 Bewertung

Finale Bewertung der Automatisierung

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